Senovėje notarais vadindavo raštininkus, sekretorius, archyvarus ir kitus žmones, dirbusius su žodžiais. Jie dažniausiai sutrumpintai, tik jiems žinomais simboliais užrašydavo tekstą, kurį po to galėdavo iššifruoti. Lotyniškas terminas notarius reiškia greitai rašantis, rašytojas. Vėliau iš šios profesijos radosi profesionalūs stenografai. Taigi, tai, kas seniau buvo vadinama notarius, tikrai nebuvo šiandieninio notaro pirmtakai. Pastarieji kaip profesija atsirado gerokai vėliau, nes net didžiojoje teisinėje valstybėje, antikinėje Romoje, ilgai vyravo žodinė teisinių veiksmų atlikimo tradicija, todėl dabartinių notarų veiklos neprireikė.

Tarpukario Lietuvoje notarų tvarkomas knygas bei bylas galėjo tikrinti vienas iš apygardos ar apylinkės teismo narių, kuriam tai pavesdavo šio teismo pirmininkas. Notaras galėjo tvirtinti sandorius, daryti išrašus bei nuorašus, liudyti įvairius pateikiamus aktus, protestuoti vekselius bei čekius, tvirtinti parašų tikrumą, dokumentų pateikimo laiką, faktą, jog asmuo yra gyvas ir pan. Notariškai patvirtintas dokumentas turėjo ypatingą galią kitų teismui pateikiamų įrodymų atžvilgiu – liudytojų parodymai jo negalėjo buvo paneigti. Notarų skaičių nustatydavo Teisingumo ministerija, pritarus Vidaus reikalų ir Finansų ministerijoms. 1939 m. dirbo tik du notarai Vilniuje, o iš viso Lietuvoje – jau 65.

Šiandien notaras tvarko dokumentus, juos saugo, atliekantis specialius teisinius veiksmus, išduoda įvairius įgaliojimus, užtikrina sandorių ir dokumentų teisėtumą. Jie taip pat teisiškai tvirtina fizinių ir juridinių asmenų nuosavybės teises ir kitus teisinius faktus ir saugo teisėtus asmenų ir valstybės interesus. Notarai savo įgaliojimus vykdo neatsižvelgdami į valdžios ar valstybinių institucijų įtaką, todėl jie paklūsta tik įstatymams, t. y. jie mūsų šalyje yra atsakingi pagal Lietuvos Respublikos civilinį kodeksą. Už įstatymų ar kitų teisės aktų pažeidimus, padarytus atliekant notarinius veiksmus, už kuriuos taikoma baudžiamoji ar administracinė atsakomybė, notaras atsako kaip valstybės pareigūnas. Nusižengimo atveju Teisingumo ministras arba Notarų rūmų prezidiumas turi teisę iškelti notarui drausmės bylą už Notariato įstatymo, Teisingumo ministro patvirtintų teisės aktų ir Notarų garbė kodekso pažeidimus. Lietuvoje veikia 230 notarų biurų, kuriuose dirba 268 notarai, randama net 45 notarai Vilniuje, kiek mažiau kituose didžiuosiuose miestuose. Notarai Vilniuje ir kituose miestuose vienijasi į Notarų rūmus – savo savivaldos organą.

Notarų rūmai koordinuoja notarų veiklą, rūpinasi jų kvalifikacijos kėlimu, gina ir atstovauja notarų interesams valstybinės valdžios ir valdymo institucijose, kontroliuoja, kad notarai sąžiningai atliktų pareigas. Notarų rūmai dirba vadovaudamiesi Notarų rūmų statutu.  Vadovaujantieji ir tvarkomieji organai čia yra Notarų rūmų susirinkimas, kuris yra šaukiamas Notarų rūmų prezidiumo nutarimu ne rečiau kaip du kartus per metus ir laikomas teisėtu, jei jame dalyvauja daugiau kaip pusė Notarų rūmų narių;  Notarų rūmų prezidiumas, kuri yra prezidiumas yra kolegialus Notarų rūmų valdymo organas, sudaromas iš aštuonių narių, kuriuos skiria Notarų rūmų susirinkimas trejiems metams;  Notarų rūmų prezidentas, vadovaujantis rūmams, ir viceprezidentas.

1994 m. vasario 11 d. Lietuvos notariatas buvo priimtas į Tarptautinę notariato sąjungą (UINL), kuri vienija nacionalines notarų profesines asociacijas. 2004 m. gegužės 1 d. Lietuvos notariatas įstojo į Europos Sąjungos notariatų tarybą (CNUE), kuri yra pelno nesiekianti asociacija, įkurta 1993 m., Europos Sąjungos institucijose atstovaujanti Europos notarams. Teikdama įvairius pasiūlymus CNUE skatina laisvą autentiškų aktų judėjimą Europoje, užtikrinant piliečių ir įmonių teisinę apsaugą ir kuria vieningą Europos notariatų tinklą.  Nuo 2001 m. Europos Sąjungos notariatų taryba kuria vieningą testamentų registrą, rengia tarptautines sutartis bei informuoja visuomenę apie Europos teisę.